Храм расположен на Воскресенской горе, которая отделена от центра города глубоким Игумновым оврагом. В древности на этом месте было село Воскресенское, которое не раз подвергалось разорению от татар. В середине XVI в. разрядный дьяк Григорий Ларионов построил здесь мужской монастырь в честь святителя Петра, митрополита Московского. В начале XVII в. обитель запустела, ее деревянная церковь обветшала. Между 1628-1654 гг. вместо нее был построен ныне существующий каменный храм, который является самым старым строением г. Тарусы. В 1757 г. он подвергся перестройкам, во время которых был пристроен южный придел. В 1898-1903 гг. силами прихода храм был расширен и перестроен по новому плану, при этом фасад его был отделан в русско-византийском стиле. Стилизация под "русский стиль" скрыла подлинные детали и формы бесстолпного четверика XVII в. От прежнего храма остался только четверик, который был надстроен кирпичом и завершен новым куполом. Храм трехпрестольный: главный престол в честь Воскресения Христова, южный -- в честь Боголюбской иконы Божией Матери, северный -- в честь святителя Димитрия Ростовского (ныне в честь праведного Иоанна Кронштадтского).
В 1934 г. храм был закрыт, а его настоятель священник Николай Успенский арестован. После разорения храма в нем располагались балетная труппа, зерносклад, пекарня, а в последние годы перед передачей -- склад райпо.
В 1988 г. трудами жительницы г. Тарусы Е.А.Кондрахиной, бывшей старостой Успенского храма в с. Истомино до его закрытия в 1975 г., образовалась инициативная группа По ходатайству 6 декабря 1988 г. было зарегистрирован приход и передан храм. С 10 января 1989 г. настоятелем храма является протоиерей Леонид Гвоздев. Он совершил первое богослужение в храме в Крещенский сочельник 18 января того же года.
По оценке Росреставрации переданный храм был разрушен на 70%. Восстановление началось сразу, с участием профессиональных рабочих, прихожан храма и жителей города. Деньги на восстановление храма были пожертвованы народным артистом А.Баталовым, А.П.Зуевым, М.А.Кондратьевым, М.Б.Добряном. В 1990-1991 гг. была заново выстроена колокольня. К 1992 г. над храмом был возведен купол. Затем храм был отштукатурен внутри и покрыт кровлей. В 1993-1998 гг. велась роспись храма и поочередно были установлены все три иконостаса. К 1998 г. храм был полностью восстановлен. 16 июня 1996 г. архиепископ Климент освятил главный престол, 6 июля 1997 г. -- южный, а 5сентября 1999 г. -- северный приделы храма.
В 1993 г. в приходе открылась воскресная школа для детей, а в 1996 г. -- воскресная школа для взрослых. С 1989 г. приход духовно окормляет Дом престарелых в с. Игнатовское, Тарусскую районную больницу и воинскую часть в д. Петрищево. В 1994-1997 гг. выпускался листок-вкладыш духовного содержания в местную газету "Октябрь", в 1998 г. издана книга "Седьмое начало", в которой подробно изложена история храма.
Прихожане особо почитают иконы Божией Матери "Взыскание погибших", "Боголюбская" и "Калужская", икону пророка Иоанна Предтечи и образ святителя Николая Чудотворца.
Престольные праздники приход отмечает: на второй день Пасхи; 20 декабря/2 января -- память св. прав. Иоанна Крондштадского; 18 июня/1 июля -- в честь Боголюбской иконы Божией Матери.