Эта икона написана в память о чудесном заступлении Пресвятой Богородицы за город Псков во время его осады войсками польского короля Стефана Батория в августе 1581 года. Услышав о приближающемся неприятеле, псковский владыка обратился в Псково-Печерский монастырь с просьбой принести в город чудотворные иконы Божией Матери «Успение» и «Умиление», что и было исполнено.
27 августа, на следующий день после того, как польские войска окружили Псков, Божия Матерь явилась благочестивому старцу Дорофею, который молился в своей келье за городом. Старец видел Её грядущей по воздуху с сонмом святых, поддерживаемой за руки преподобными Антонием Киево-Печерским и Корнилием Псково-Печерским. Пресвятая Богородица указала старцу Дорофею место на стене, где следовало дать бой осаждавшим, и велела принести туда Печерские чудотворные образы.
Через несколько дней начался приступ. Он был так силён, что враги пробили выстрелами из пушек пролом и завладели двумя башнями, где водрузили свои знамёна. Оборонявшиеся начали ослабевать, и в эту роковую минуту по приказу воевод к пролому были принесены мощи благоверного князя Гавриила и чудотворные иконы. До самой ночи продолжалась кровавая сеча. Баторий отступил.
Вскоре у самого пролома в стене была воздвигнута церковь в честь Рождества Пресвятой Богородицы, и для неё написана Покровская икона по видению старца Дорофея, отчего её ещё называют «Явление Божией Матери старцу Дорофею». На иконе изображены Покровский монастырь, Покровская башня, Троицкий собор и некоторые другие храмы, река Великая, крепостные стены, Мирожский и Печерский монастыри. Также изображены Богородица и святые князья Василий-Владимир Киевский, Всеволод-Гавриил и Довмонт-Тимофей Псковские, архиепископ Новгородский и Псковский Нифонт, преподобные Антоний Киево-Печерский и Корнилий Псково-Печерский, блаженный Никола Псковский, а также святые преподобные Евфросин Псковский и Савва Крыпецкий. Изображён и сам старец Дорофей.
В 1944 году из Пскова немцами был вывезен старинный список Псково-Покровской иконы Богородицы. В 1970 году неожиданно стало известно его местонахождение. Икона экспонировалась на одной из мюнхенских выставок как экспонат из частного собрания. 31 августа 2001 года образ был передан патриарху Московскому и всея Руси Алексию II послом Германии в РФ. В 2002 году икона вернулась на своё место в главном храме Псковской области – Троицком соборе.
День празднования: 14 октября (1 октября по старому стилю).